Walory obronne Jury Krakowsko-Częstochowskiej spowodowały, że w XIV wieku zbudowano zespół 29 zamków i 10 strażnic obronnych. Do naszych czasów w całości przetrwał tylko pie, nazywany „perłą renesansu”.
Nie wiadomo, kiedy zbudowano pierwszy drewniany zamek obronny i czy znajdował się on w tym samym miejscu. Pierwsza wzmianka o zabudowaniach obronnych pochodzi z 1315 roku. Za czasów Kazimierza Wielkiego zbudowano zamek murowany. Nie jest znane pochodzenie nazwy Pieskowa Skała, w 1315 r. używano niemieckiej nazwy Peskenstein. Stein znaczy skała, pierwsza część mogła pochodzić od imienia pierwszego prywatnego właściciela Piotra Szafrańca herbu Starykoń. Zamek należał do tego rodu do 1608 roku, gdy zmarł ostatni męski potomek Jędrzej. Za ich czasów gotycki zamek przebudowano w rezydencję renesansową. Gdy Szafrańcowie przeszli na kalwinizm, Pieskowa Skała stała się ośrodkiem kulturalnym i schronieniem innowierców. Do 1640 roku zamek często zmieniał właścicieli, aż zamieszkał w nim Michał Zebrzydowski, starosta lanckoroński, który rozbudował zamek.
W czasie potopu szwedzkiego zamek był oblężony, a potem poddany. W 1667 roku przeszedł w ręce rodu Wielopolskich. W 1718 roku prawie cały zamek zniszczył wielki pożar, ocalała tylko najstarsza część z basztą Dorotką. W czasie odbudowy zamek stracił swój renesansowy charakter. W 787 roku gościł tutaj Stanisław August Poniatowski. Ok. 1842 roku zamek kupili Mieroszewscy. Stworzono tam muzeum, rozbierając równocześnie stajnię, wozownię i spichlerze. W latach 1850, 1853 i 1856 dużo zniszczyły pożary, runęła wtedy najstarsza część zamku z wieżą Dorotka, a w 1863 roku uszkodziła go artyleria rosyjska, wzniecając przy tym kolejny pożar (zamek był twierdza powstańców pod dowództwem M. Langiewicza). W latach 80-tych XIX w. zamek został częściowo odbudowany, dodano wtedy elementy neogotyckie. W 1896 roku Sobiesław Krzysztof Mieroszewski, po roztrwonieniu majątku, sprzedał zamek adwokatowi Chmurskiemu, który tak się zadłużył, że spowodowało to zlicytowanie zamku. W 1903 roku z inicjatywy A. Dygasińskiego powołano spółkę akcyjną „Zamek w Pieskowej Skale” i zorganizowano tam dom letniskowy, który działał do II wojny światowej. Po wojnie właścicielem było Ministerstwo Rolnictwa. Przeprowadzono badania archeologiczne, przywrócono renesansowy wygląd doprowadzając równocześnie prąd, co, kanalizację itp. Od 1970 roku właścicielem jest Muzeum Wawelskie.
Zamek jest pięknie położony na skale z trzech stron otoczonej przepaściami. Jest w nim stała ekspozycja muzealna. Widok z zamku jest niesamowity, najbardziej rzuca się w oczy Maczuga Herkulesa, "która zamku strzeże, rękę niszczącą od niego odwraca" (K. Hoffmanowa). Legendy mówią, że postawił ją diabeł na życzenie czarnoksiężnika Twardowskiego albo Krak wbił tu swoją maczugę, którą zabił smoka, ofiarowując ją bogom. Inne legendy wiążą się z basztą zwaną Dorotka. Szafraniec miał tam więzić piękną dziewczynę albo swoją niewierną żonę o tym imieniu. Dorotka skoczyła z wieży. Inne legendy mówią o Piotrze Szafrańcu, który był alchemikiem i parał się czarną magią, chcąc przemienić zwykły metal w złoto.
Najlepiej wybrać się w to legendarne miejsce wczesnym latem, gdy wszędzie zalegają chronione żabki. Warto zobaczyć też mogiłę powstańców z 1863 roku i zabytkowe młyny.
