Walory obronne Jury Krakowsko-Częstochowskiej spowodowały, że w XIV wieku zbudowano zespół 29 zamków i 10 strażnic obronnych. Do naszych czasów w całości przetrwał tylko pie , nazywany „perłą renesansu”. Nie wiadomo, kiedy zbudowano pierwszy drewniany zamek obronny i czy znajdował się on w tym samym miejscu. Pierwsza wzmianka o zabudowaniach obronnych pochodzi z 1315 roku. Za czasów Kazimierza Wielkiego zbudowano zamek murowany. Nie jest znane pochodzenie nazwy Pieskowa Skała , w 1315 r. używano niemieckiej nazwy Peskenstein. Stein znaczy skała, pierwsza część mogła pochodzić od imienia pierwszego prywatnego właściciela Piotra Szafrańca herbu Starykoń. Zamek należał do tego rodu do 1608 roku, gdy zmarł ostatni męski potomek Jędrzej. Za ich czasów gotycki zamek przebudowano w rezydencję renesansową. Gdy Szafrańcowie przeszli na kalwinizm, Pieskowa Skała stała się ośrodkiem kulturalnym i schronieniem innowierców. Do 1640 roku zamek często zmieniał właścicieli, aż zamieszkał w nim Michał Zebrzydowski, starosta lanckoroński, który rozbudował zamek.